《三剑客》以朝鲜时代为背景，讲述昭显世子和他的护卫武士许胜浦、安民瑞，以及江原道两班贵族出身但家庭贫困、向汉阳武科(武官选拔考试)发起挑战的朴达乡，一起在朝鲜和清国活跃的“朝鲜版三剑客”的虚构历史剧。

剧中，三剑客头领昭显世子、江原道出身的新人武官朴达香等人物无不各具不同背景，而往返于朝鲜和清朝的各种活动也被赋予了多样的空间背景和画面。各种样式的衮龙袍、韩服、武服等等令人目不暇接，观众在视觉上毫无单调感。在改编原著的基础上加入了韩国特有的时代背景和风土人情，让这部电视剧充满了不一样的特色。

韩剧三剑客剧照

1780年，正祖四年，清国首都燕京(现中国北京)。

使臣团一员燕岩朴趾源在参观紫禁城书库时，意外发现一卷书籍——朴达乡回顾录。回顾录中记载朴达乡在肃宗大王时期任兵马节度使，与昭显世子很亲近。燕岩夜晚看完这本书籍，在想如果当年昭显世子做了王，朝鲜又会怎样。

同伴认为这只是小说，因为历史根本没有流传这件事。燕岩直觉认为书籍中的事情是真的，朝鲜将军假用朴达乡的名字，记录了他的故事，燕岩把这传奇的回忆录重新写了下来，流传世人。